Ves vznikla pravděpodobně před polovinou 13. století. Původně snad nesla jméno Heinrichow (tedy Jindřichov), později je označována za Klášterec a pak Lhotu Klášterskou. Prolínalo se zde starší české a novější německé kolonizační obyvatelstvo. Nejstarší historie obce je spojena s kláštercem zvaným Vrchlabské proboštství, který nedaleko dnešní obce směrem k Hostinnému založili před r. 1250 opatovičtí benediktini. Ke kmenovému majetku proboštství patřily vedle naší obce Kunčice, Slemeno a obě Ždírnice. Více z dějin obce zde.